Nejstarší písemná zpráva o naší obci je uvedena v Brodském archivu z roku 1351 pod jménem "Schonlinden" (krásné lípy), pak dále z roku 1353, 1380 a 1383.První písemný doklad se jmény lidí žijících v Lípě vyhotovil vrchnostenský úředník panství Lipnického Johann Lang dne 2. dubna roku 1651 pod názvem "Seznam poddaných ve vsi Lippý". Druhým je výpis z Archivu země české v Praze z berní ruly kraje Čáslavského ze dne 2. března 1654 pro obec Lípu. Název vesnice lze odvodit od množství lip, které tvořily celé úseky lesů. Jméno prošlo změnami a konečný úřední název z roku 1854 je Lípa.
